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提出以视觉跟踪为基础并引入通信进行多机器人的编队控制方法,根据需要编写了一种新的通信协议,采用闭环l-Φ实现编队算法.这种多机器人编队控制避免了视觉系统的局限,能够更好地在复杂未知环境中协作完成任务,解决了编队控制的无反馈和实时性不高的问题,使得机器人能够准确迅速地进行跟踪和通信编队,一起顺利达到目标点.试验结果证明了该方法的有效性. 相似文献
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对Ad hoc网络各种路由协议进行仿真评估,分析它们在不同约束条件下不同度量的相对性能,是了解与学习路由协议性能的重要手段.目前的度量标准主要集中在吞吐量、延时、抖动、丢包率等QoS因子或路由负载、寻路时间等外部特性上,还没有以Ad hoc网络系统本身的连通度作为度量标准进行仿真,评价各种路由协议在不同试验条件下对于同一网络系统连通度的影响的相关研究.基于能量模型、节点密度、停留时间及移动速率四种约束条件对MANET提出的四种路由协议进行了关于网络连通度的仿真与评估,给出了这方面的初步结论. 相似文献
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提出了一种在无线自组网络中建立多个连通支配集,使其分时共同承担网络中继传输的方法,以防止部分节点被过度消耗,维持网络中能量消耗的平衡.仿真实验表明,基于多个连通支配集的路由方法可有效防止部分节点被过度消耗、维护网络的能量消耗平衡、延长网络的寿命. 相似文献
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CORBA技术在现场设备通信中的应用* 总被引:1,自引:0,他引:1
首先简要介绍CORBA体系结构,阐述了利用CORBA的代理机制,通过代理屏蔽不同通信协议差异,以实现设备之间通信的集成策略.该机制能够方便地实现不同协议设备之间的通信集成,而且便于系统扩展,并兼容多种操作系统平台.最后结合具体实例给出现场设备的集成方案. 相似文献
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Liming Zhu Leon J. Osterweil Mark Staples Udo Kannengiesser Borislava I. Simidchieva 《International Journal of Software and Informatics》2007,1(1):37-65
In many modern enterprises, explicit business process de nitions facilitate the pursuit of business goals in such ways as best practice reuse, process analysis, processe ciency improvement, and automation. Most real-world business processes are large and
complex. Successfully capturing, analysing, and automating these processes requires process de nition languages that capture a variety of process aspects with a wealth of details. Mostcurrent process modelling languages, such as Business Process Modelling Notation (BPMN),focus on structural control ows among activities while providing inadequate support for other process de nition needs. In this paper, we rst illustrate these inadequacies through our experiences with a collection of real-world reference business processes from the Aus-tralian lending industry. We observe that the most signi cant inadequacies include lack of resource management, exception handling, process variation, and data ow integration.These identi ed shortcomings led us to consider the Little-JIL language as a vehicle forde ning business processes. Little-JIL addresses the afore-mentioned inadequacies with a number of innovative features. Our investigation concludes that these innovative features are e ective in addressing a number of key reference business process de nition needs. 相似文献
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工作流活动行为的精确描述是实现工作流过程控制的基础。基于状态的工作流活动行为描述方法在当前的工作流管理系统中被普遍采用。然而,非形式化的活动状态描述缺乏精确的语义并且不易扩充,导致系统适应性较差。针对业务过程管理需求的多样性和动态性,提出了一种支持快速重构的工作流活动状态语义的形式化描述方法。在分析工作流活动与工作项的状态关联基础上,定义了活动状态配置、活动状态配置全集等用于活动状态语义描述的基本概念。通过把活动状态映射为具有相同特征的活动状态配置的集合,建立了形式化的活动状态语义,研究了在此语义下活动状态的重构机制和基本实现步骤,并通过实例验证了该机制的有效性。应用本方法能够提高工作流管理系统适应企业业务过程管理需求快速变化的能力。 相似文献
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目前,绝大多数变电站基于IEC61850标准建设,站内通信协议主要包括制造报文规范(MMS)、面向通用对象的变电站事件(GOOSE)、采样测量值(SMV)等,在工程应用实践中逐渐暴露出一些不足与安全隐患.为此,基于MMS替代协议,重点介绍了其实现的功能与安全防护技术.在功能方面,MMS替代协议增加了多个服务,并优化了现有MMS协议的不足;在安全防护技术方面,MMS替代协议的应用层实现了基于SM2算法与调度证书的双向身份认证,杜绝未授权设备的非法接入、攻击,从协议源头杜绝设备连接的不安全性;MMS替代协议的传输层实现了基于SM2算法与调度证书的全链路加密、认证,确保传输数据报文防伪造、防抵赖、防窃取,保护数据报文的机密性、完整性.测试结果表明MMS替代协议在工程应用中具有一定的参考意义. 相似文献